机械手维修常见故障帕斯科（山东）机器人科技有限公司

机械手维修常见故障 帕斯科（山东）机器人科技有限公司
工业机械臂日常保养与维护
　　对于一个企业来说，重庆工业机械臂管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机械臂技术的基本原理，还要求其掌握机械臂的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机械臂维护保养需求。
　1.机械臂日常检查
1.1刹车检查
正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：
　　，运行每个机械手的轴到它负载大的位置。
　　第二，机械臂控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。
　　第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
　　1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险
　　不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3安全使用示教器
　安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：
，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机械臂不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；
　　第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机械臂。
1.4机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
　　，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。
　　第二，当模式选择开关在<250mm/s位置时候，大速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机械臂十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。
　　第三，注意工业机械臂各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。
　　第四，检查每个轴的电机刹车。
　　2.工业机械臂的维护频率
　　维护频率如下：
　　，一般维护，1次/天；
　　第二，清洗/更换滤布，1次/500h；
　　第三，测量系统电池的更换，2次/7000h；
　　第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000h；
　　第五，检查冷却器，1次/月注意；
　　这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机械臂运行时数和温度而定；后，适当确定机械臂的运行顺畅与否。
　　3.机械臂本体维护保养
　　，一般维护，1次/1天；
　　第二，轴制动测试，1次/1天；
　　第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；
　　第四，润滑中空手腕，1次/500h；
　　第五，各齿轮箱内的润滑油，次1年更换，以后每5年更换一次。
　　同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机械臂运行时数和温度而定；后，确定机械臂的运行顺畅与否。
4.工业机械臂一般维护
4.1清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
4.2中空手腕
如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
4.3定期检查
　视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4.4检查基础
固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
4.5轴制动测试
在操作過程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：
，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到大值（大静态负载）；
第二，马达断电；
第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
5.工业机械臂预防性保养
日常的预防性维护检查包括以下内容：
>>备份控制器内存；
>>定期监视机械臂，检查机械臂、导线和电缆；
>>检查刹车装置；检查机械臂的结构紧凑程度；
>>听声音振动和噪音；根据特定机械臂的手册查看机械臂的润滑关节；
>>肉眼检查示教器和控制器电缆；
>>检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；
>>如果需要，测试并更换RAM和APC电池；
>>如果机械臂需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。
6.结束语
工业机械臂对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机械臂安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。